воскресенье, 20 марта 2016 г.

Блог переезжает

Всем доброго времени, и спасибо за то, что остаётесь на связи!

Спешу сообщить, что мой блог теперь переезжает на свой собственный домен, webconn.ru, и на новый движок. Все новые записи будут появляться именно там, старые потихноку перетянутся.

Спасибо за понимание. Дальше - только интереснее ;)


суббота, 12 марта 2016 г.

Я ещё здесь

Да, бложик замолчал на некоторое время. Что ж, на то могли быть объективные причины :)

На самом деле, я не пропал. Более того, в последние дни до меня начали доезжать давно заказанные штуки из Китая и от Терраэлектроники, так что в голове не просто вертятся идеи, но и выползают их воплощения.

Из последнего - я доделал относительно точные энкодеры для простых роботов, поиграл с ПИД-алгоритмом на ардуине (и решил, что её возможностей объективно не хватит на целого робота). Сегодня мы с Богданом заменили движки на нашем лайнтрейсере (что-то про этот проект выкладывается сюда), поставили аналогичные с более суровыми редукторами. Теперь он адекватно управляется, а вкупе с бустером напряжения мы имеем возможность их нехило так подразогнать.

В планах сейчас дорисовать и изготовить пробную плату питания для робота, с двумя step-down по 5В@2А, контролем напряжений и управлением по I2C. Также теплится мысль о миграции бортовой электроники нашего лайнтрейсера с Arduino на что-то более серьёзное (вероятней всего, сейчас это будет STM32F4Discovery + RPi). Ну и курсач уже совсем не за горами.

Впрочем, обо всём этом я скоро постараюсь написать.

четверг, 31 декабря 2015 г.

И ещё пара слов о робототехнике в образовании

Недавно наткнулся на статью "Что такое образовательная робототехника? Мнение экспертов комиссии Совета Федерации" (ссылка). Разумеется, очень заинтересовался. Каково же было моё разочарование, когда я попытался вчитаться. Я явно ожидал увидеть сколько-нибудь вменяемый отчёт, а не набор глубокомысленных заметок вроде этой:
О соревновательной робототехнике говорил руководитель Программы «Робототехника» Фонда «Вольное дело» Максим Петров. Выступление практика, человека, который приводил примеры из опыта многолетней работы, было воспринято с большим интересом. Многие участники делали пометки по ходу этого выступления.
"Разумеется, а чего стоило ожидать" - заметит читатель. Да на самом деле становится грустно от всего этого. Сколько воды вылито, сколько раз авторы растекались мысью по древу, фигурируя исключительно абстрактными понятиями и не приводя ни единого реального примера работ.

Но есть правило ведение продуктивной дискуссии. Если что-то не нравится, недостаточно сказать своё "фи": нужно вывести отдельные проблемы и предложить альтернативный подход. Что я и попытаюсь сделать.

суббота, 19 декабря 2015 г.

А вы мечтали работать с "Лего"?

Ещё вспоминается тот восторг, когда мне пятилетнему подарили набор конструктора "Лего". Вроде бы там была автозаправка с бензовозиком и человечками. Ну и помнится, как этот конструктор родители выгребали горстями изо всех углов дома. Разумеется, деталек довольно скоро стало не хватать, и меня посещала такая мысль:
Если дома сделать большую перестановку, или выбросить много ненужной мебели, то явно можно найти все недостающие детали.
Ну да, как же. И перестановки уже были, и даже масштабный ремонт сделали. А деталек так и не прибавилось.

Впрочем, и конструктор тот уже давно где-то далеко от дома. То ли отдали кому-то, то ли ещё что-то с ним сделали. В общем, нет его.

Когда я учился классе в десятом и потихоньку осваивал робототехнику, один мой одноклассник предложил сделать автоматическую железную дорогу. У него как раз была такая дорога от Лего, просто хотелось прикрутить к ней Arduino и сделать что-нибудь прикольное. Впрочем, эта идея так и повисла в воздухе, а дорога эта, отданная мне на растерзание, так и лежит в шкафу и ждёт своего часа.

Всё это - вступление к тому, как мне случилось поймать настоящую работу, связанную с Лего, и что я сейчас думаю об этом.

пятница, 18 декабря 2015 г.

Yakuake в KDE5

Есть у меня слабость к drop-down терминалам. Удобно же: не отвлекаясь от рабочего процесса, можно запустить фоном какую-нибудь задачку, которая не так важна, чтобы под неё ещё окошко выделять, и в то же время не так тривиальна, чтобы запускать её из лончера (например, посмотреть вывод htop или по-быстрому подключиться к хосту по ssh).

Так как я - ярый кедовод, то и терминал соответствующий - Yakuake. Проектик с некоторым наростом пыли, зато гармонично смотрится в KDE и вообще использует компонент нативного кедового Konsole. Назначил горячую клавишу - и терминал всегда под рукой.

Вот так выглядит эта милая штука
Однако, кеды растут и расцветают. Вон уже какая-то пятая-разлохматая версия в Debian testing лежит (и на моём лаптопе, соответственно). Конечно же, обновления в какой-то момент затронули и Konsole. И в одно хмурое декабрьское утро я увидел вот это.

четверг, 15 октября 2015 г.

Мониторинг шины I2C

Электронщики в своей работе часто встречаются с шиной I2C. Как правило, на этой шине висят разные заводские микросхемки: датчики, память, раширители портов ввода-вывода, часы реального времени и так далее. Обмен по шине минимален и, в общем-то, достаточен, если говорить о взаимодействии в рамках одной платы или одного небольшого устройства. Скорость передачи - порядка 100 кбод, на шине может быть несколько мастеров, да и протокол сводится, как правило, к обращению к регистрам устройства.

Большинство поставляемых сейчас микроконтроллеров уже имеют на борту модуль обмена по I2C, причём могут быть и мастером шины, и слейвом. Поэтому в некоторых случаях есть смысл использовать I2C для обмена между "своими" устройствами.

В обоих случаях возникает проблема отслеживания линии во время отладки. Дело в том, что при работе, например, с UART, можно взять один из сотен существующих в продаже переходников, подключить его к COM или USB порту и воспользоваться одним из десятков программ-терминалов (например, minicom, hyperterminal, cutecom). А вот с I2C всё не так уж очевидно.

В этой статье попробую рассмотреть несколько найденных вариантов комплексов для анализа шины I2C.